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伊蒂哈德vs塔火车头直播:機器人寄存器的指令介紹和查看

//www.b2b.hc360.com 中國金屬加工網 信息來源:Author發布時間:2019年11月11日瀏覽:225

瓦赫达vs伊蒂哈德预测 www.ydmlv.com.cn   一、機器人寄存器指令Registers


 ?、偌拇嫫髦噶頡<i>i=1~200


 ?、諼恢眉拇嫫髦噶頟R<i>i=1~100


 ?、畚恢眉拇嫫饕刂噶頟R[i,j]i=1~100,j=1~6


  其中,i表示寄存器的號碼;j表示位置寄存器的要素號碼;


  若需要對默認寄存器數量進行擴展,可在控制啟動模式中按圖1所示完成設置:


 ?。ㄍü齈REV+NEXT+重啟控制柜進入控制啟動(CTRL START)模式)


  QQ截圖20191106103110.png


 ?。?)數值寄存器指令R<i>


  數值寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

2.png

 ?。?)位置寄存器指令PR<i>


  位置寄存器指令支持“=”(賦值),“+”,“-”算術運算。

3.png

 ?。?)位置寄存器要素指令PR[i,j]


  位置寄存器要素指令支持“=”(賦值),“+”,“-”,“*”,“/”,“MOD”,“DIV”算術運算。

4.png

  二、查看寄存器值


 ?。?)查看數值寄存器的值


  步驟:


  1)按【Data】鍵,再按F1【TYPE】(類型)出現以下內容(如下圖2所示):


  Registers:數值寄存器;


  Position Reg:位置寄存器;


  圖2.png


  2)移動光標選擇【Registers】(數值寄存器),按【ENTER】(回車)值鍵,如圖3所示;


  圖3.png


  3)把光標移至寄存器號后,【ENTER】(回車)鍵,輸入注釋;


  4)把光標移到值處,使用數字鍵可直接修改數值。


 ?。?)查看位置寄存器的值


  步驟:


  1)按【Data】鍵,顯示右圖4;


  圖4.png


  2)按F1【TYPE】(類型),出現以下內容:


  Registers:數值寄存器;


  Position Reg:位置寄存器;


  3)移動光標選擇【Position Reg】(位置寄存器),按【ENTER】(回車)鍵,如右圖5所示;


  圖5.png


  4)把光標移至寄存器號后,按【ENTER】(回車)鍵,輸入注釋。


  5)把光標移到值處,按F4【POSITION】(位置)鍵,顯示具體數據信息;


  “R”表示已完成示教的位置寄存器


  “*”表示尚未示教的位置寄存器


  6)按F5【REPRE】(形式)鍵,如下圖6所示,移動光標到所需要的項并按【ENTER】(回車)鍵,或通過數字鍵,可以切換數據形式;


  ?Cartesian(正交):直角坐標系


  ?Joint(關節):關節坐標系


  圖6.png


  7)把光標移至數據處,可以用數字鍵直接修改數據。


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